|
|
 |
 |
|
Управление роботами и робототехническим и системами |
(Начало)
Первые научные исследования в области манипуляционных систем были начаты на
кафедре в 1963 году по заданию организации, возглавляемой академиком С.П. Королевым.
Одним из перспективных направлений оснащения пилотируемых орбитальных космических
аппаратов было признано создание управляемых манипуляционных систем для выполнения
монтажных, сборочных и ремонтных работ при взаимодействии с другим и космическим и
объектами.
Впервые в мировой практике космических разработок сотрудниками кафедры совместно с
ведущими организациями атомного манипуляторостроения был разработан и создан макет
манипуляционного устройства, размещаемого на внешней поверхности аппаратов типа
«Восток». Управление манипулятором осуществлялось с помощью специальных задающих
устройств управления, имитирующих перемещения в пространстве руки человека. Движения
задающих устройств с помощью следящих приводов воспроизводились исполнительными
многостепенными механизмами, копирующими движения задающих устройств. Сложность
проблемы определялась необходимостью исключения влияние на работу манипулятора
переменных параметров объекта управления при значительном изменении внешних
нагрузочных моментов, а также наличием упругих деформаций, люфтов и существенных
потерь передаваемого момента в сложных пространственных механических
передачах.
Первые научные исследования в области управления манипуляторами, проводившиеся на
кафедре под руководством В.С. Кулешова и Н.А. Лакоты, были направлены на создание
дистанционно-управляемых манипуляционных устройств для обитаемого орбитального
космического аппарата. Значительное расширение работ в этой области было связано с
созданием манипуляционных систем для головных предприятий атомной
промышленности - Государственного института комплексного проектирования и Центрального
конструкторского бюро атомного машиностроения (г. Ленинград).
В монографии В.С. Кулешова и Н.А. Лакоты "Динамика систем управления манипуляторами"
(1971 г.) были обобщены исследования авторов в области систем управления манипуляторами.
Н.А. Лакоте принадлежит разработка основ теории и методов проектирования исполнительных
приводных систем манипуляторов. В.С. Кулешовым предложены принципы построения и
основы теории систем двустороннего действия по передаваемым перемещениям и
усилиям. Такие системы обеспечивали оператору возможность восприятия через задающее
устройство силовых воздействий со стороны объекта работы, что позволяло в значительной
степени повысить эффективность и надежность выполнения операций.
Активный участник проводимых исследований В.Н. Шведов провел анализ сложного
динамического взаимодействия между звеньями манипуляционного механизма, при наличии
инерционной массы объекта работы.
Учитывая большую актуальность и перспективность проводимых исследований
Госкомитетом по науке и технике СССР при кафедре «Автоматические системы»
МВТУ им. Н.Э. Баумана в 1971 году была создана проблемная лаборатория, тематика которой
была ориентирована на проектирование и исследование манипуляционных систем, работающих
на объектах в экстремальных для человека условиях, включая космические станции,
подводные обитаемые и необитаемые аппараты, а также объекты, работающие при высоких
уровнях радиации в атомной энергетике и при чрезвычайных ситуациях.
Активное участие в научных исследованиях по робототехнике этих лет, в том числе создании
универсального электромеханического манипулятора УЭМ-1 приняла группа молодых ученых
и специалистов, среди которых следует отметить А.М.Ивкина, В.Н. Шведова, В.А. Моисеенкова,
И.Н. Егорова, В.И. Лобачева, Е.И. Кубарева, Б.В. Никанчикова, А.А. Пакина.
Далее »
|
|
|
|
|
|
|
|
![[m7.bmstu.ru]](image/uplogo131x75.gif)
![[m7.bmstu.ru]](image/downlogo127x62.gif)