|
|
 |
 |
|
Общие вопросы теории автоматического управления |
(Окончание)
Развитая теория синтеза алгоритмов управления, основанная на концепциях обратных
задач динамики, обладает широкими возможностями для решения прикладных задач.
Как для линейных, так и нелинейных моделей управляемых процессов уравнения
синтезируемых алгоритмов получаются в замкнутой форме.
Существенно важно, что при определении структуры алгоритмов не используются
детальные уравнения математической модели управляемого движения и, кроме того, нет
необходимости иметь полный объем информации об ее параметрах. В силу этого
оказывается возможным синтезировать алгоритмы управления непосредственно по
классическим нелинейным моделям, которые отражают фундаментальные законы
динамики.
Впервые идеи применения концепций решения обратных задач динамики в теории
управления движением опубликованы П.Д. Крутько еще в 1979 г. Впоследствии он
выполнил обширные исследования по применению этих идей для решения различных
задач теории автоматического управления и ее приложений, в результате которых:
- разработаны методы аналитического проектирования линейных и нелинейных
следящих систем высокой динамической точности;
- решены задачи синтеза алгоритмов, почти оптимальных по быстродействию;
- исследованы задачи гашения автоколебаний в системах, структура которых содержит
существенно нелинейные элементы;
- развиты методы синтеза структур алгоритмов координированного и автономного по
степеням свободы управления движением многомерных систем;
- разработаны процедуры синтеза алгоритмов управления сложными системами по
нелинейным классическим моделям динамики без выполнения классической
линеаризации исходных уравнений.
В прикладном отношении методы обратных задач динамики составляют теоретические
и методические основы эффективной технологии проектирования алгоритмического
обеспечения систем управления различного назначения. Этим и методами решены
задачи управления полетом аппаратов различных классов, движением манипуляционных
и мобильных роботов, подводных аппаратов.
Результаты теоретических и прикладных исследований П.Д. Крутько опубликованы в
монографиях издательства «Наука»: Обратные задачи динамики управляемых систем.
Линейные модели. 1987 г. 304 с., Обратные задачи динамики управляемых систем.
Нелинейные модели.1988 г.328 с. Управление исполнительными системами роботов.
1991 г. 336 с.
Начиная с середины 1980-х годов разработанные им методы решения обратных
задач динамики вводятся в учебный процесс - в научно-исследовательских работах
студентов, при выполнении курсовых и дипломных работ. Важнейшей частью его
научно-педагогической деятельности остается подготовка высококвалифицированных
научных кадров.
В числе его учеников 9 докторов и 28 кандидатов технических наук. Новые методы
применяли и применяют аспиранты кафедры в своих исследованиях. Успешно защитили
кандидатские диссертации А.А. Бурцев, Д.А. Герман, К.В. Гончаренко, Н.Н. Демидов,
В.И. Солнцев, В.В. Шведов, Г.А. Чхеидзе.
Научная деятельность П.Д. Крутько нашла широкое признание. С 1967 г. он член редколлегии
и в течение многих лет заместитель главного редактора журнала «Известия АН СССР.
Техническая кибернетика», а также член редколлегии академического журнала
«Проблемы машиностроения и надежности машин».
В 1968 г. он введен в состав Научного совета АН СССР по проблемам управления
движением. В 1984 г. Президиум АН СССР утвердил его в составе Национального комитета
по автоматическому управлению заместителем председателя научно-технического комитета
по теории.
« Ранее
|
|
|
|
|
|
|
|
![[m7.bmstu.ru]](image/uplogo131x75.gif)
![[m7.bmstu.ru]](image/downlogo127x62.gif)