|
|
 |
 |
|
Управление роботами и робототехническим и системами |
(Продолжение)
В конце 70-х годов и позднее выполнялись исследования в области отдельных проблем
робототехники. Под руководством Б.А. Жигалова исследовалось применение систем
двустороннего действия в полуавтоматических системах управления самолетами.
Вопросами динамики и систем управления роботами занимались Е.А Котов, В.Л.
Генерозов, Н.К. Маслова и др., Управление роботами с применением микропроцессоров и
ЭВМ исследовали А.В. Артюхов, М.В. Ломака, Н.П. Саламаха и др. Системы очувствления
роботов разрабатывали А.А Комиссаров, Г.В. Письменный, В.И. Солнцев. Под руководством
А.С. Ющенко аспиранты В.Е. Метлин и К.К. Шатилов выполнили исследования по вопросам
инженерно - психологического анализа систем полуавтоматического управления роботами.
Внедрение робототехники в промышленное производство породило проблему создания
систем управления комплексом технологического оборудования, внутрицехового
транспорта и промышленных роботов на основе локальных сетей ЭВМ. Основы теории и
методы организации такого рода сетей были разработаны группой научных сотрудников под
руководством С.Л. Зенкевича. Эти работы были внедрены в промышленность и получили
высокую оценку.
С момента создания в 1984 году в МВТУ им. Н.Э. Баумана новой кафедры "Промышленная
робототехника" (РК-10), исследовательские работы по промышленной робототехнике были
переданы на кафедру РК-10, а кафедре СМ-7 было поручено проведение
научно-исследовательских работ по созданию специальных робототехнических систем
для работы в экстремальных условиях.
Отделом НИИСМ при кафедре, возглавляемым В.Н. Шведовым, при научном руководстве
Н.А. Лакоты проводились большие работы по исследованию и разработке методов
проектирования робототехнических систем для объектов атомной энергетики, а также
для решения задач оборонной промышленности. Основное вним ание уделялось созданию
мобильных роботов с дистанционным и автоматическим управлением, управляемых как
по кабелю, так и по радиоканалам.
Большая научная и конструкторская работа была проведена в начале восьмидесятых
годов. По заданию НПО "Энергия" на кафедре были разработаны научные основы
полунатурного моделирования многомассовых приводных систем с упругим и связями
для имитации поведения манипулятора космической системы "Буран" в земных условиях.
Был изготовлен масштабный действующий образец манипулятора для полунатурного
стенда, проведены экспериментальные исследования рабочих операций манипулятора
(стыковка полезного груза при выводе на орбиту и т.п.). При этом полностью моделировалась
динамика манипулятора, работающего в космосе и система визуального наблюдения
оператора-космонавта за его работой.
По заказу КГБ в 1983 году были выполнены исследования по созданию мобильного робота
для работы с взрывоопасными предметами в составе подразделений по борьбе с
терроризмом. Был создан действующий макетный образец. Дальнейшим развитием данного
направления стала разработка робототехнического комплекса МРК20 для работы с
неразорвавшимися боеприпасами по заказу НИИ "Геодезия".
Созданный научный задел, а также наличие в МВТУ высококвалифицированных кадров в
области теории, практики и конструирования современных робототехнических систем,
специальных колесно-гусеничных и подъемно-транспортных машин, позволили коллективу
отдела в тесном взаимодействии с другими подразделениями МВТУ в кратчайшие сроки
по заданию МО разработать и при помощи более 20 предприятий промышленности
изготовить три мобильных робота. Первый - "Мобот - ЧХВ" использовался для проведения
работ на крыше третьего энергоблока Чернобыльской АЭС в зонах М и Н в
сентябре 1986 г.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
![[m7.bmstu.ru]](image/uplogo131x75.gif)
![[m7.bmstu.ru]](image/downlogo127x62.gif)