|
|
 |
 |
|
Управление роботами и робототехническим и системами |
(Продолжение)
В начале 1987 г. в этих зонах работали в паре уже два робота "Мобот-ЧХВ-2", а в июне
этого же года один из них был применен при проведении работ в машинном зале. С помощью
этих роботов был проведен полный технологический цикл уборки и подготовки под
бетонирование участка крыши третьего энергоблока без единого выхода человека в
опасную зону. За участие в этих работах Шведов В.Н. и Доротов В.В. были отмечены
правительственными наградами, а Калинин А.В. и Чумаков М.Р В 1987 г. стали лауреатами
премии Ленинского комсомола.
В 1990 году был разработан мобильный колесный робот, предназначенный для ликвидации
аварий с gg-дефектоскопами. Система поиска радиоактивных элементов и манипулятор
обеспечивают выполнение работ в зоне, опасной для человека. В настоящее время робот
применяется для выполнения работ на предприятии в Северодвинске.
По заказу Минатома на кафедре создан опытный образец оперативного малогабаритного
автономного разведчика "Омар", который предназначен для обследования объектов
ядерной энергетики и проведения монтажно-демонтажных работ.
Примером успешной реализации накопленного на кафедре опыта по созданию мобильных
роботов для экстремальных сред является ликвидация последствий радиационной
аварии в г. Саров Нижегородской области в 1997 г. Все основные операции по ликвидации
последствий аварии были выполнены роботом МРК-25 "Кузнечик", разработанным в
НИИ специального машиностроения в продолжение работ по созданию мобильных роботов
для работы с взрывоопасными предметами. Разработка системы управления МРК-25
была выполнена сотрудниками и выпускниками кафедры: Кудряшовым В.Б., Платоновым
И.И., Кортевым В.А., Виноградовом И.А. и Коваленко В.А.
Дальнейшим развитием в направлении создания специальных мобильных роботов,
разрабатываемых в НИИСМ, явилось создание в отделе СМ4-6 под научным руководством
кафедры цифровых систем управления и радиоканалов дистанционного управления для
моботов легкой и сверхлегкой серий, которые были успешно использованы при создании
мобильных робототехнических комплексов МРК-25УТ, МРК-25М и МРК-01 "Вездеход".
В начале 90-х годов по заданию Минобороны выполнялась НИР "Автоматика" по разработке
и созданию роботизированного комплекса для автоматической подвески бомб и ракет на
боевые самолеты. Исполнителем работ был А.В. Калинин. Создан действующий макет
комплекса, функционирующий в автоматическом и полуавтоматическом режим ах.
Проведенные испытания показали, что прим енение комплекса значительно облегчает
работу обслуживающего персонала и снижает время подготовки самолета к вылету.
Сотрудниками кафедры и отдела "Прикладные системы моделирования и управления",
руководимого А.Г. Лесковым был создан аналого-цифровой вычислительный комплекс,
позволяющий моделировать робототехнические системы в реальном масштабе времени
и отрабатывать системы дистанционного управления космическим и манипуляторами.
На основе этого комплекса по заказу ЦПК им. Ю.А. Гагарина в 1992 году был создан
тренажер для подготовки операторов управления манипулятором для многоразового
космического корабля. В дополнение к тренажеру в 1993 году создано и сдано заказчику
программно-методическое обеспечение автоматизированных занятий по ручному
управлению манипулятором для многоразового космического корабля и информационное
обеспечение регистрации и оценки управляющей деятельности операторов космического
робота.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
![[m7.bmstu.ru]](image/uplogo131x75.gif)
![[m7.bmstu.ru]](image/downlogo127x62.gif)