|
|
 |
 |
|
Управление роботами и робототехническим и системами |
(Продолжение)
Большой вклад в становление и развитие направления по созданию подводных роботов
внесли также Н.А. Лакота, работавший в тот период директором НИИПМ при МГТУ
им. Н.Э. Баумана.
В 1989 году в связи с выделением из состава кафедры СМ-7 новой кафедры СМ-11
"Океанотехника" работы по подводной робототехнике были переданы на эту кафедру.
Кафедру СМ-11 возглавил руководитель исследований по подводной робототехнике
выпускник кафедры СМ-7, ныне директор НИИСМ В.А. Челышев.
Большую значимость имели научные исследования, выполненные под руководством
Е.П. Попова по заданию Института ядерной энергии имени академика И.В. Курчатова.
Был разработан комплекс робототехнических средств, обслуживающих ядерный реактор
типа "ТОКАМАК". Комплекс состоял из нескольких манипуляционных роботов с
интерактивной системой дистанционно-автоматического управления при едином пульте
оператора, вынесенном за пределы зоны с высоким уровнем радиационного излучения.
В этих исследованиях активно участвовали В.Н. Шведов и В.И. Ушаков.
Дальнейшее развитие получила теория робототехнических систем. Так А.Ф. Верещагин и
В.С. Медведев создали новые методы математического моделирования и проектирования
робототехнических систем, которые были высоко оценены не только в СССР, но и за
рубежом. На их основе были созданы универсальные пакеты программ автоматизированного
моделирования и проектирования робототехнических систем.
Научные работы школы робототехники были широко представлены в изданной по этой
проблематике литературе. С 1976 года под редакцией Е.П. Попова начинает издаваться
серия книг "Научные основы робототехники". В 1978 году вышли книги "Манипуляционные
роботы: динамика и алгоритмы" Е.П. Попова, А.Ф. Верещагина, С.Л. Зенкевича и "Системы
управления манипуляционных роботов" В.С. Медведева, А.Г. Лескова и А.С. Ющенко. В них
впервые были изложены принципы построения систем управления роботами, дано
математическое описание и проведено их исследование как сложных многомерных систем
управления с перекрестными связями.
Эти работы получили признание специалистов, а молодые ученые кафедры В.Б.
Житков, А.Г. Лесков и Б. В. Никанчиков за научные результаты в области исследования и
проектирования робототехнических систем были удостоены премии Ленинского
комсомола.
В связи с тем, что МВТУ стало признанным научным центром исследований в области
робототехники в нашей стране, Академией наук и Минвузом СССР в 1981 году в МВТУ
был создан Научно-учебный центр "Робототехника". Это еще более укрепило творческие
связи кафедры с научными организациями и высшим и учебными заведениями страны.
Результаты этого сотрудничества нашли свое отражение также в издании серии монографий
под общим названием "Автоматические манипуляторы и робототехнические системы" под
общей редакцией Е.П. Попова. В их числе книги "Дистанционно управляемые роботы и
манипуляторы" под редакцией В.С. Кулешова и Н.А. Лакоты (1976г.); "Робототехника" под
редакцией Е.П.Попова (1984г.). Эта серия была посвящена не только научным исследованиям,
но и прикладным вопросам, связанным с применением робототехники в народном
хозяйстве.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
![[m7.bmstu.ru]](image/uplogo131x75.gif)
![[m7.bmstu.ru]](image/downlogo127x62.gif)